速腾聚创王嗣翔激光雷达是自动驾驶不可或缺的一部分

速腾聚创王嗣翔：激光雷达是自动驾驶不可或缺的一部分

以下是速腾聚创合伙人王嗣翔的发言全文：

王嗣翔：各位下午好，非常荣幸能够有机会受邀参与这次大会，我今天给大家汇报的主题是从激光雷达来看自动驾驶的发展，从传感器的角度，我们来回顾一下自动驾驶发展的历史，从自动驾驶的发展，我们可以追溯到将近100年前，在1925年的时候，美国当时研制出了第一辆无人车，传感器从1977年到1998年摄像头逐渐成为了一个主流，作为主要的传感器给自动驾驶提供外部环境的感知。对于自动驾驶来说，很重要的一个关键节点在于2004年的时候，darpa挑战赛，当时有5支队伍来参加这个比赛，没有一家完成这个比赛，而且整个公里数只有11.78公里，之后大家评论这件事情的时候，之所以没有完成这个比赛，很大部分原因基于传感器的感知不够充分，后面也做了一些总结，其实车辆非常擅长做感知障碍物的能力，但是他们很难做到跟踪路径点甚至有时候被他们自己的影子所吓到，从侧面反映一个问题，从纯视觉的传感器来做感知的话，其实是不够充分的。无人车想在强光或者黑暗、斑驳的道路上进行无人驾驶操作的时候，还是会出现很多问题。

到了2005年的时候，当时斯坦福大学有一个无人车团队搭载了多个单线激光雷达，能够完成整个比赛，单线激光雷达之前是从来没有用在无人车或者机器人这个领域的，但是它能够完成这个比赛，对自动驾驶来说也是一个很大的突破。当时velodyne这家公司2004年参加了这个比赛，后来他们觉得这个传感器非常重要，他们也自主研发了激光雷达做出了64线，慢慢激光雷达逐渐成为了自动驾驶汽车方案常规的标志。2017年激光雷达，全新奥迪a8搭载激光雷达成为全球首款搭载激光雷达的量产车型，回顾了自动驾驶从传感器的角度来看它的发展历程，激光雷达相比摄像头最大的好处是它能够出比较精准的三维信息，它不受光照的影响，现在普遍大家都开始慢慢在用激光雷达。

为什么激光雷达是自动驾驶不可或缺的一部分呢？这是一个很常规的，比较经典的自动驾驶的框架图，这是传感器端，包括摄像头、激光雷达、毫米波，中间是感知，基于传感器的数据，通过算法进行周围物体的分类识别，最右边是决策与控制，具体说一下传感器这部分，左边是有毫米波、摄像头、激光雷达主要对车辆周边的环境进行感知，右边是编码器，对于车本体的定位，车还是其他的传感器，说到传感器，这些传感器都有他们的一些优缺点，毫米波雷达因为它的分辨率比较低，大家用的比较多，用来做障碍物的识别，摄像头容易受光照的影响，而且它不容易做清晰的三维信息，所以大家用的比较多是用来做障碍物的分类和跟踪。激光雷达它能够对周围进行精准的三维信息，而且不容易受光照影响，所以它是自动驾驶的一个必须传感器，因为自动驾驶它最大的问题是要确保安全，激光雷达在传感器的选择上面肯定是要最可靠，才能够保证它最终的安全。所以激光雷达目前能做到的东西包括这几大部分，可以做到实时的定位、障碍物的分类、识别和动态物体的跟踪、障碍物的检测，甚至可以做到生成高精地图，无人车看外界世界的情况，会用到基于高精地图做的一些东西。

这是我做的一张关于目前整个激光雷达行业的技术发展路径，我从扫描式和非扫描式的分法，扫描式的有机械式激光雷达，包括芯片级opa方案，flash激光雷达，速腾做的机械式和opa都有涉足。

速腾聚创是一家自动驾驶激光雷达环境感知方案提供商，我们不只是做硬件，我们还做算法，这是我们的发展历程，我们成立是在2014年，也就刚过了四年的生日，我们2015年做的是一款单线的激光雷达，主要应用在测绘领域，但是慢慢在2016年8月份研发出了16线的激光雷达之后，2017经过半年的时间进行量产，在2017年9月份完成了32线的量产，在整个时间推进上面来说节奏也是非常快的，我们在算法层在2017年4月份，因为我们基于激光雷达算法，超过十年的积累，我们也向客户开放了关于激光算法的能力。在今年5月份的时候，也跟阿里巴巴旗下的菜鸟推出了基于mems的无人车。

速腾聚创产品包括了硬件、软件和解决方案，在硬件这一块已经大规模量产16线和32线，正在努力研发的mems和芯片的研发方案，包括障碍物的检测分类、跟踪和定位，解决方案包括pc和mems的方案。

这是有一个视频，这是目前市场上用过的雷达无人车的案例，抽取了一些比较有代表性的客户。这是阿里巴巴菜鸟et实验室做的，这个车户外最高做到30到40公里的速度。这是上海的青飞智能，在上海的大学做无人巴士。这是酷哇，跟中联一起推出的无人扫地车，也是标配我们激光雷达在用。这是北京的一家公司叫图森，他们在北美现在也有分公司，目前有一些报道说他们在北美已经开始盈利了，在港口做这些工作。这是驭势科技，他们做的无人出租车和自动泊车。这是深圳的无人驾驶巴士。这是京东的，现在基本上都在用我们的产品。这是北汽的一款概念车。

刚才看的基本基于我们多线激光雷达，目前从很多车企给出的关于自动驾驶的时间表里面看，大家基本上定义在2020年或者2022年实现l3、l4级别的自动驾驶，对于我们来说，时间确实是很紧张，具体2020年很快了。对于激光雷达来说，对成本的压缩和对产品的保障，稳定性来说还有很长的路要走。我们对激光雷达做下来之后发现，固态激光雷达是一个方向，基于刚才那么多固态的方案来看，我们认为，mems方案最快可以实现，mems雷达有这样的优势，包括它可以车规、易量产、高分辨率、低成本。它现在水平分辨率做到0.09，垂直分辨率是0.2。现在在mems在cs的时候公开展示了，目前从市场来看，真正有mems出来的，全球能看到的只有2家公司，国内就我们，国外有一家以色列的公司，这是当时在实验室上的效果，这也是在实验室的时候，这是我们当时在跟阿里巴巴一起搭载激光雷达发布无人物流车。

从多线激光雷达来看，需要多个发射和接收，16线激光雷达需要16个激光发射器，32需要32个，64就翻倍了，因为mems优势在于它可以通过扫射的发射器，通过二维实现高频率的扫描达到高分辨率的效果，所以说它在成本和量产性上面有很大的优势，这是它的基本原理。目前在车规级方面我们已经在做车规级的认证，接下来是做量产准备，我们一直有在努力和主机厂tr1合作，最终完成这轮融资也包含了做车相关的，像上汽、北汽，希望通过跟这些主机厂的合作一起来加快激光雷达量产的车规的目标和实现。

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